1**上到處都充斥著莊稼種植、食品加工、產品組裝、打掃房間、娛樂機器人和執行其他成千上萬日常工作的機器，其中有許多的電子、機械和軟件組件都有復雜的系統，所以每個系統都容易出現故障。由于其在各種工程和控制領域的重要應用，這些系統在過去幾十年中受到越來越多的重視以及對高度可靠和***運行的需求。我們的社會也依靠這些機器進行各種各樣的工業操作，任何偶爾的間歇停機、操作距離限制和***問題都可能產生重大的經濟成本，更不用說潛在損失的后果。在許多控制類文獻中，給出了具有時滯NCS的一些建模方法，以及評估穩定性的不同方法。例如， 研究了具有逐點時變延遲的線性系統的穩定性，這樣的系統受到時間延遲存在的影響，在考慮旋轉切割的動力學時，研究了切削刀片對工件旋轉一周所產生的時滯；  研究了一類具有狀態和輸入延遲的不確定系統的魯棒控制器，該控制器具有積分平方約束（IQC）性能的魯棒可靠性；隨后， 研究了一類狀態反饋環路中具有時變時滯的離散時間動態量化系統的穩定性。然而從實際意義上講，網絡控制系統仍然需要考慮故障和干擾，并能確保設計的方案是可容錯的，近些年來，切換系統已被用作可達到容錯目的的重要方法。除了網絡中常存在的時延、丟包、亂序及其他不確定性問題，非線性系統問題在NCSs中也引起了很多關注。具體而言，分別使用魯棒H∞和量化反饋方法研究了具有Markov跳變的切換時滯系統的控制器設計問題； 研究了一類具有時變時滯的非線性切換系統（TDC）的容錯同步問題，而作為延續，在隨后的研究中，該TDC設計問題利用Lyapunov-Krasvoskii理論的新的穩定性方法得以解決，并且建立了采樣間隔與控制器增益之間的關系；在文獻[79]中，為了確保系統的穩定性，作者使用Lyapunov穩定性準則開發了新運算規則，然后將這些規則用于調整對角遞歸神經網絡的各種參數，并將其應用于單連桿機器人操縱器等幾個實例。可以看出，控制系統中的NCS已被廣泛使用。然而，除文獻[70-73,78,79]外，很少有研究時滯系統的實際應用，特別是在移動機器人中考慮到不確定因素時。本文著重研究了以機械臂作為控制對象的時延和不確定性控制下的一般類13網絡系統的穩定性分析。主要分四部分，在**部分中，考慮了原始移動機械臂系統模型中的延遲，以完成初始網絡控制系統模型；**部分，基于博弈論設計H∞魯棒控制器，并以此建立新的系統模型。第三部分，利用Lyapunov-Krasovskii理論和LMIs方法分析了誤差狀態反饋控制的穩定性。，通過MATLAB平臺下的Truetime工具箱進行仿真，利用數值仿真實例對網絡控制下的移動機械臂運動軌跡進行分析，并對該方法的有效性進行了描述。

        2問題描述,    考慮的所有機械臂的動力學方程、穩定性分析和控制器都可以通過拉格朗日理論來計算，并由下式給出：M